Habité depuis la préhistoire, le site de Lury sur Arnon est ensuite occupé par les colons romains.
Moyen-Âge
En 1066, Hugues de Lury participe à la conquête de l’Angleterre avec Guillaume le Conquérant.Retour ligne automatique
Humbaud le Tortu s’empare du fief de Lury et le donne à son fils, qui le transmet à son neveu, Arnaud 1er.
En 1164, au retour de croisade, Hervé 1er déclare libres tous les habitants de Lury.Retour ligne automatique
En 1189, lors de la troisième croisade, les troupes de Richard Cœur de Lion passent par Vierzon et Lury. Alors que Richard est prisonnier, le roi reconquiert les villes du nord de l’Aquitaine, royaume des Plantagenêt depuis 1152. A son retour, Richard fait brûler les villes de Reuilly, Lury et Vierzon.
Au XIIIe siècle, Hervé III, seigneur de Vierzon, se marie avec Jeanne de Lury, qui épousse en secondes noces Godefroy de Brabant. Leur fille Marie épouse Guillaume de Juillers. En 1378, Guillaume II de Juillers, s’étant allié avec l’Angleterre, se voit confisqué le château, ses rênes et droits féodaux par le roi Charles V.Retour ligne automatique
Le prince Jean de France, duc de Berry, reçoit en toute propriété, les biens confisqués à la famille Juillers. Il répare le château et l’église romane, détruits en grande partie par les Anglais. Les seigneurs et gens de Lury, fidèles au prince et au roi, bénéficient de la protection du duc et se voient attribuer des fonctions importantes.
Les connétables Bertrand Du Guesclin, Louis de Sancerre et Gaucher de Passac sont "capitaines de Luri" et de la grosse tour de Bourges.
En 1412, le duc Jean donne Lury aux chanoines de la cathédrale de Bourges, qui le conservent jusqu’en 1773.
XVIe - XVIIIe siècles
Pendant les guerres de religion, la ville est pillée par l’armée de Pardaillan et Saint-Cyr.
La communauté de Lury est touchée par la crise démographique au début XIIIe siècle, puisqu’elle passe de 80 feux en 1709 à 67 en 1726. L’hiver de 1709-1710 notamment cause de nombreuses pertes, ainsi que la grande canicule de 1719 (qui tua beaucoup par dysenterie).
Aux siècles derniers, d’importants travaux d’aménagements sont entrepris, comme la construction d’une route, d’un pont et d’une nouvelle église.
La commune est un site inscrit depuis 1975.